?url_ver=Z39.88-2004&rft_id=10.1007%2F978-3-0348-8407-5_4&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Abook&rft.aulast=Bemporad&rft.aufirst=Alberto&rft.au=Bemporad%2C+Alberto&rft.title=Predictive+control+of+constrained+hybrid+systems&rft.btitle=Nonlinear+model+predictive+control&rft.date=2000&rft.isbn=978-3-0348-8407-5&rft.genre=bookitem